legendタグに対する"margin"プロパティの解釈はブラウザによって異なり、上下方向の"margin"プロパティは指定しても反映されない場合があります。
legendタグの弟要素に対して以下のCSSプロパティを指定することで、legendタグに上下方向への"margin"プロパティを適用させることができます。

例:
HTML

<fieldset>
 <legend> 
   タイトル 
 </legend> 
 <input class="sample" type="text" name="sample-text" />
</fieldset>

CSS

legend{
 margin-bottom: 15px;
}

legend + input {
  -webkit-margin-top-collapse : separate;
}